自动化技术论文_大型曲面工件机器人激光随形清
文章目录
0 引言
1 系统组成与原理
2 系统设计与实现
2.1 STM32控制器与机器人控制器的通信机制
2.2 激光清洗头的对齐
2.3 激光清洗头的对焦
3 大型曲面工件清洗测试
3.1 操作流程
3.2 清洗测试
4 总结
文章摘要:针对工程应用中大型曲面工件的低成本、实时随形清洗的难题,以STM32为主控芯片设计了机器人激光清洗控制系统。机器人末端安装有二维扫描式激光清洗头用以实现激光扫描,STM32与机器人控制器通过以太网实现通信,并借助激光测距仪实现两者的协同工作,完成了曲面随形聚焦和分块扫描清洗的功能。将一大型曲面工件按S形进行分块扫描清洗的路径规划,并对其进行激光清洗测试,结果表明该控制系统具有分块拼接完整、清洗效果好的特点,清洗效率可达0.396 m2/h。
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